東京工科大学　工学部　応用化学科　ブログ

　化学プロセスで用いられている自動制御についてシリーズで解説しています。前回まではPID制御について説明をしてきましたが、今回はPID制御のパラメータを具体的にどのように決めれば良いか、を解説しましょう。

　まず、原理的に最適なPID制御のパラメータをどのように決めれば良いのか考えてみましょう。「最適」がどのような意味であれ、パラメータを決めるためには制御が行われたときの実際の動作をある程度予測する必要があるでしょう。制御は制御装置だけでなく、制御される相手（今回のシリーズでは温度をコントロールされる電球やビーカーの水です）と一緒になって、その動作が行われています。制御について予想するには、制御される相手が加熱に対してどのように応答するのかを知る必要があるということになります。

　制御を受ける対象の動作についての情報を得て、仮定したPID制御のパラメータに基づいて制御がどのように行われるかを予測する。そんな作業をくり返して、最も望ましい制御が行われるパラメータを見つける、これが最適なPID制御のパラメータを決める方法となります。

　ではその方法を...、となると非常に込み入った説明が必要になりそうですが、実は最近では細かい知識がないひとでもPID制御のパラメータを自動的に決定できるようなソフトウェアが制御機器の中に入っています。

上図は今回のシリーズで温度制御に使用した制御装置。オムロン社の温度調節計「サーマック E5CB」